В статье представлена реализация системы управления мобильным роботом в среде ROS2 с помощью статических жестов руки, распознаваемых с помощью сигналов электромиограммы (ЭМГ). Ключевым компонентом данной системы является алгоритм преобразования сырого сигнала ЭМГ в дискретные управляющие команды. В рамках данной реализации рассмотрен принцип формирования команд управления движением мобильного робота для его перемещения в пространстве. При проектировании системы команд были учтены различные особенности жестов, такие как сложность их выполнения и распознавания, а также степень физической усталости оператора при выполнении жеста на протяжении длительного периода времени. Распознавание жестов на основе данных c двух ЭМГ-датчиков реализовано с помощью нейронной сети. Проведена интеграция разработанной системы управления с программным интерфейсом мобильного робота в среде ROS2. Представленная система показала высокую степень надежности в рамках тестирования, а также отмечено удобство ее использования испытуемыми.
Кибернетическая модель управления, предложенная Норбертом Винером, хорошо описана для национального уровня. Она предполагает постоянный мониторинг значимых показателей для обеспечения успешной обратной связи в отношении предпринимаемых управленческих действий и постоянную адаптацию поведения с опорой на собираемую информацию. Несмотря на то что изначально она разрабатывалась для решения технических задач, её положения оказались переносимы на социальную реальность. Тем не менее для анализа транснациональных и глобальных процессов модель практически не использовалась, невзирая на сложившиеся для этого условия. Сама практика глобального управления стала напоминать классические кибернетические задачи, как, например, удержание средней температуры по планете в пределах роста до 1,5°C относительно доиндустриального периода. Фактически речь идёт о создании системы климат-контроля в планетарных масштабах. Решение такой задачи требует не только изменения моделей социального поведения и экономического потребления на индивидуальном уровне, но и учёта механизмов климатической и геологической эволюции планеты. В статье прослеживается генеалогия кибернетической модели управления от её первого описания в работах Н. Винера до современных работ в политических науках, выделаются основные концепты и ограничения данной модели. С помощью Копенгагенской школы изучения безопасности, в частности с помощью концепта «макросекьюритизации», обосновывается выбор изменения климата в качестве показательного случая для оценки применимости кибернетической модели глобального управления. Анализ практики реализации глобального управления в сфере изменения климата соответствует основным характеристикам кибернетической модели и может быть представлена как её практическая реализация. При этом распространение этой модели на другие сферы глобального управления проблематично, так как требует высокого уровня макросекьюритизации регулируемого вопроса при выделении одного-двух относительно легкоизмеримых показателей.
Предлагается методика применения цифровых фильтров для классификации управляющих сигналов в режиме реального времени. Сигналы могут поступать от различных управляющих датчиков, установленных на управляемом устройстве, например мобильном роботе. Управляющие сигналы поступают от датчиков, подвергаются обработке, классификации, и в дальнейшем используются для управления мобильным
робототехническим устройством. Существует большое количество алгоритмов классификации сигналов, в основе которых лежит выделение характерных особенностей сигнала, таких как амплитуда, частота, среднее значение и др. Большинство алгоритмов классифицируют сигналы на основе характеристик (features) во временном домене. В данной работе предлагается использовать частотные характеристики сигнала и на их основе осуществлять классификацию, применяя узкополосные «гребенчатые» цифровые фильтры. Базовые частоты управляющего сигнала находятся на предварительном этапе с помощью быстрого преобразования Фурье. После того как базовые частоты определены, процесс классификации заключается в фильтрации сырого сигнала набором цифровых узкополосных «гребенчатых» фильтров. Такой подход позволяет классифицировать управляющие воздействия «на лету» в режиме реального времени. Цифровые фильтры могут быть использованы для классификации различных видов сигналов, которые в дальнейшем преобразуются в управляющие команды для мобильного робототехнического устройства.
Изучение посредничества при урегулировании вооружённых конфликтов остаётся перспективным направлением исследований международных отношений. Тем не менее до сих пор не установлено, действительно ли доминирование в военной силе государства-посредника может влиять на прекращение боевых действий и имплементацию итоговых мирных соглашений. Мы предположили, что превосходство посредника в военной мощи (или отсутствие такового) можно охарактеризовать в терминах асимметрии и паритета. Для оценки соответствующих характеристик военной силы мы предлагаем воспользоваться обобщённым показателем военной асимметрии, созданным посредством проведения простого сравнительного анализа. В рамках представленной в статье методики различные метрики военной мощи сторон конфликта и посредников попарно сравнивались между собой по критерию пороговых значений (квартилей), констатирующих наличие асимметрии военной мощи или её отсутствие (паритет военной мощи). Затем для агрегирования бинарных оценок в единый показатель также использовались различные пороги достаточной асимметрии от 20 до 50%. В результате проведённого исследования, с помощью оценки серии регрессионных моделей, удалось установить, что совокупное превосходство государства посредника в военной силе над враждующими сторонами конфликта статистически значимо способствует как непосредственно прекращению боевых действий, так и успешному установлению мира в долгосрочной перспективе. Контрольные переменные в виде особенностей мирного соглашения также оказывают влияние на положительный исход мирного процесса. Ключевые среди них – повышение транспарентности процедур принятия политических решений и вовлечение различных социальных групп во властные процессы на различных уровнях. Результаты настоящего исследования демонстрируют взаимосвязанность военной силы и успешного посредничества, а также указывают на взаимодополняемость военной и переговорной составляющих в контексте медиации, осуществляемой государством. Таким образом, настоящее исследование предлагает трансформировать представление о посредничестве, доминирующее в настоящее время в теории международных отношений.
В данной статье подробно рассмотрен такой термин, как «управление цепями поставок» (УЦП), день ото дня приобретающий все большую актуальность. Главной целью является проведение анализа системы УЦП в России с акцентом на выявление ключевых тенденций и вызовов, с которыми сталкиваются компании и организации в области логистики. А также подчеркивается важность УЦП как стратегического актива для современных предприятий. Для достижения цели исследования были использованы методы анализа текущего состояния УЦП, а также исследования тенденций в области логистики в российском контексте. Был проведен анализ данных, а также оценка влияния УЦП на эффективность, издержки и удовлетворение клиентов. В ходе исследования были выявлены основные проблемы в системе УЦП в России. УЦП оказалось неотъемлемой частью успешного функционирования предприятий, способствующей оптимизации снабжения, увеличению эффективности и снижению издержек. Это также позволяет компаниям адаптироваться к быстро меняющимся рыночным условиям, управлять рисками и повышать конкурентоспособность. УЦП представляет собой важное стратегическое направление для компаний, позволяя им не только обеспечивать гибкость в экономической среде, но и успешно справляться с возникающими трудностями. Поэтому внимание к системе УЦП является неотъемлемой частью стратегии развития современных организаций.
В работе рассматривается нелинейное уравнение теплопроводности в одномерном плоскосимметричном случае. Для него на отрезке [0; p] ставится задача Коши с непрерывными начальными данными. Эти данные четным образом продолжаются на отрезок [–p; 0], а затем с периодом 2p на всю числовую ось. Решение получившейся задачи Коши представляется в виде соответствующего тригонометрического ряда по косинусам от пространственной переменной. Коэффициенты ряда являются искомыми функциями от времени. Для этих коэффициентов приведена бесконечная система обыкновенных дифференциальных уравнений с соответствующими начальными условиями. Построены конечные отрезки тригонометрических сумм, приближенно передающие решения рассматриваемых задач Коши.
Рецензия на книгу: Бойко А.А. Глобальная энергетика: история и политика. М.: МАКС Пресс, 2023. 364 с. ISBN-978-5-317-07092-2
В статье рассматриваются понятие «функциональной грамотности» в контексте идей и правового регулирования в сфере образования на территории Российской Федерации, возрожденное в России XXI века концепция наставничества, ее функции и потенциальные преимущества, специфика запроса от бизнеса, рынка труда и граждан в сфере юридических услуг, а также возможности института наставничества при подготовки специалистов, связанных с индивидуальной профессиональной деятельности на примере студентов-юристов. В процессе учебы студенты-юристы проходят несколько видов практик, в ходе которых возможна эффективная реализация взаимодействия между наставником и студентом, направленная на развитие функциональной грамотности. Авторы анализируют один из возможных успешных вариантов построения горизонтального взаимодействия «наставник-наставляемый». Юридическая клиника Российского государственного гуманитарного университета разработала экспериментальную технологию взаимодействия профессиональных юристов, юристов-наставников и студентов-практикантов и получила первые результаты анализа проделанной работы. Описанной модели в статье дана качественная характеристика. Помимо этого, в работе выделены системные и регулярные сложности студентов-юристов при переходе от теоретического обучения к практической деятельности, а также инструменты и технологии, позволяющие при участии наставника превратить ошибки в ценный опыт, в том числе в области развития эмоционального интеллекта, коммуникативных навыков и навыков владения юридической техники.
Михаил Африканович Терентьев – русский генерал-лейтенант, военный востоковед и историк, лингвист, юрист, за 150 лет до текущих событий описавший геополитику в Средней Азии, взаимоотношения России, Англии, Персии, мусульманских государств, которые в XXI в. остаются такими же противоречивыми и сложными. Удивительно точно им была дана оценка и значению общественного мнения в Англии, ее прессе с тем, чтобы Россия была осторожна, когда ее силы преувеличивают. Такой же образ чрезвычайно сильного и неумеренного по аппетитам соперника в лице России британская пресса настойчиво навязывает своему обществу сегодня, как и европейцам и американцам. Он очень точно предрек русофобию и показал, как члены британского парламента ставят задачи прессе, и как работает «шестая великая держава». В своих работах о Средней Азии М.А. Терентьев учитывал экономику, политику, военное дело, индивидуальные качества лидеров, общественное мнение, культуру, язык и национальные особенности. Его труды проливают свет на взаимозависимости и политику государств и нет сомнения, что и в будущем исследователи будут обращаться к его работам. Предлагаемая статья предлагает читателю полезные замечания М.А. Терентьева из его основных трудов: «Россия и Англия в борьбе за рынки» и «Россия и Англия в Средней Азии», которые были высоко оценены в России, Англии и Европе. Они проливают свет на мировую экономику и политику XIX в.: значение хлопка в то время для мирового рынка, значение Средней Азии для Англии, и даже связывают убийство Павла I с попыткой России контролировать путь к Индии.
В статье приведены результаты моделирования температурных полей в многослойной дорожной одежде по результатам мониторинга на эксплуатируемой автомобильной дороге. Актуальность работы обусловлена высоким влиянием температуры на модули упругости асфальтобетона и, как следствие, на результаты испытаний по оценке прочности дорожных одежд, выполняемых в различных температурных условиях. В ходе исследований выполнен анализ данных, накопленных в течение длительного времени со станции температурного мониторинга, заложенной во время строительства автомобильной дороги. Предложена методика, основанная на решении задачи теплопроводности для каждого связного слоя дорожной одежды, принимающая во внимание непрерывность температуры и плотности теплового потока при переходе через межслойные границы, которая позволяет определить температурное поле в первом слое при неизвестной температуре на поверхности и уточнить механические и теплофизические параметры остальных слоев. Проведен анализ степени неоднородности распределения температуры по слоям в различные периоды года, допускающие проведение прочностных испытаний. Намечены направления дальнейших исследований по актуализации полученных методик с учетом применения современных типов асфальтобетонов в конструкциях дорожных одежд.